Nell'antichità sono definite catapulte e baliste i dispositivi meccanici capaci di lanciare proiettili (dardi o pietre). Scaturite dalle riflessioni originate dall'idea di meccanizzare l'arco per aumentarne la potenza, le macchine da lancio fecero la loro comparsa sul principio del IV secolo a.C. a Siracusa. Questo apparato sfruttava l'energia accumulata grazie alla torsione di fasci di fibre elastiche (di notevole pregio erano tendini, crini equini e capelli femminili). Più efficaci delle macchine da lancio a tensione, questi dispostivi consentivano di scagliare proiettili a grande velocità e distanza.