Nel foglio 1062 recto (circa 1497-1500) del Codice Atlantico Leonardo ricapitola le varie ruote meccaniche da lui studiate fino a quel momento, a bracci oscillanti e a sfere mobili. La sua riflessione si conclude con la proposta di un nuovo sistema di ruota perpetua, indotta al movimento grazie a sfere che si spostano da un vertice all’altro di due canali rettilinei collegati tra loro in modo da formare un percorso continuo. Questi modelli sono riproposti e spiegati nel codice Forster II.