Tra il XII e il XIII secolo, mentre i Mongoli si espandevano rapidamente per tutta l'Asia, i frati domenicani e francescani cominciarono a fondare conventi nell'Europa orientale, raggiungendo l'Armenia, la Georgia e la Persia. Alla fine del Duecento, quando Marco Polo (1254-ca. 1324) era sulla via del ritorno dopo due decenni trascorsi nei territori di Kublai Khan (1215-1294), i francescani raggiunsero la Tartaria settentrionale e orientale, e all'inizio del Trecento fondarono un vicariato nel Cathay. La loro attività missionaria fu determinante per costruire la conoscenza geografica dell'Estremo Oriente. Insieme al Milione di Marco Polo, i racconti di viaggio dei missionari francescani e domenicani costituiscono le fondamenta del sapere geografico che permise alla cristianità medievale di espandere l'immagine del mondo ereditata dall'antichità classica. Osservando i planisferi della prima età moderna si evince come per i cosmografi umanisti del Quattrocento erano proprio i viaggi dei missionari degli ordini mendicanti a marcare l'inizio del mondo moderno, inteso come quella parte del mondo sconosciuta o quanto meno non descritta dagli antichi.